O le robotic arm o le ituaiga sili ona taatele o robot i fale gaosi oloa faʻaonaponei. E mafai ona fa'ata'ita'i i gaioiga ma galuega a lima ma lima o le tagata, ma e mafai fo'i ona pu'eina, ave mea faitino pe fa'agaoioia meafaigaluega fa'apitoa e ala i polokalame fa'amautu. O le masini otometi sili ona faʻaaogaina i le matata o robotics. O ona fomu e eseese, ae o loʻo i ai uma se uiga masani, e mafai ona latou talia faʻatonuga ma saʻo le suʻeina i soʻo se itu i le tolu-dimensional (lua-dimensional) avanoa e faʻatino ai galuega. O ona uiga e mafai ona faʻamaeʻaina galuega faʻamoemoeina eseese e ala i polokalame, ma lona fausaga ma faʻatinoga e tuʻufaʻatasia ai le lelei o tagata uma ma masini masini. E mafai ona suitulaga i galuega mamafa a le tagata e iloa ai le masini ma le masini o le gaosiga, ma e mafai ona galue i siosiomaga leaga e puipuia ai le saogalemu o le tagata lava ia. O le mea lea, o loʻo faʻaaogaina lautele i masini gaosiga, mea faʻaeletonika, alamanuia mama ma malosi atomika.
1. Common robotic lima e masani ona aofia ai vaega e tolu: o le tino autu, le masini taavale ma le faiga pulea
(I) Fa'ainisinia
1. O le fuselage o le lima robotic o le vaega lagolago autu o le masini atoa, e masani ona faia i mea uʻamea malosi ma umi. E tatau ona le gata ina mafai ona tatalia le tele o malosiaga ma torques na gaosia e le robotic lima i le taimi o galuega, ae ia maua ai foi se tulaga faʻapipiʻi mautu mo isi vaega. O lona mamanu e manaʻomia le amanaia o paleni, mautu ma fetuutuunai i le siosiomaga faigaluega. 2. Arm O le lima o le robot o le vaega autu lea e ausia ai gaioiga eseese. E aofia ai se faasologa o laʻau faʻapipiʻi ma soʻoga. E ala i le taamilosaga o sooga ma le gaioiga o laʻau faʻafesoʻotaʻi, e mafai e le lima ona ausia le tele-tikeri-o-saolotoga gaioiga i avanoa. O sooga e masani lava ona faʻauluina e masini maualuga, faʻaitiitia poʻo masini taʻavale hydraulic e faʻamautinoa ai le saʻo ma le saoasaoa o le lima. I le taimi lava e tasi, o mea o le lima e manaʻomia ona i ai uiga o le malosi maualuga ma le mamafa mama e faʻafetaui ai manaʻoga o le faʻavavevave ma le tauaveina o mea mamafa. 3. End effector O le vaega lea o le lima robot e faʻafesoʻotaʻi saʻo le mea faigaluega, ma o lona aoga e tutusa ma le lima o le tagata. E tele ituaiga o faʻamaʻi faʻaiʻuga, ma o mea masani o grippers, suction cups, spray guns, etc. E mafai ona faʻapipiʻiina le gripper e tusa ai ma foliga ma le tele o le mea ma faʻaaogaina e puʻe ai mea o foliga eseese; e fa'aaoga e le ipu fa'asusu le ta'iala le lelei o le mamafa e mitiia ai le mea ma e fetaui lelei mo mea fa'apitoa; e mafai ona faʻaaogaina le fana faʻapipiʻi mo le faʻafefe, uʻamea ma isi gaioiga.
(II) Faiga ta'avale
1. Ta'avale afi O le afi o se tasi lea o auala e masani ona fa'aaogaina i le lima robot. DC motors, AC motors ma stepper motors e mafai ona faʻaaogaina uma e faʻauluina ai le gaioiga faʻatasi o le lima robot. O le taʻavale afi e iai le lelei o le maualuga o le faʻatonuga saʻo, vave tali vave ma le lautele o le saoasaoa o tulafono faatonutonu. E ala i le puleaina o le saoasaoa ma le itu o le afi, e mafai ona saʻo le faʻaogaina o le gaioiga o le lima robot. I le taimi lava e tasi, e mafai foi ona faʻaogaina le afi faʻatasi ma faʻaitiitiga eseese e faʻateleina ai le faʻaogaina o le gaosiga e faʻafetaui ai manaʻoga o le lima robot pe a ave mea mamafa. 2. Hydraulic Drive O lo'o fa'aaogaina lautele le ta'avale eletise i nisi o lima robot e mana'omia ai le malosi tele. O le masini eletise e faʻamalosia ai le suauʻu eletise e ala i se pamu eletise e faʻaulu ai le masini eletise poʻo le masini eletise e galue, ma iloa ai le gaioiga o le lima robot. O le taʻavale eletise o loʻo i ai le lelei o le malosi maualuga, vave tali vave, ma le faʻatuatuaina maualuga. E fetaui mo nisi lima robot mamafa ma taimi e manaʻomia ai le gaioiga vave. Ae ui i lea, o le hydraulic system e iai foʻi faʻaletonu o le leakage, maualuga tau tausiga, ma manaʻoga maualuga mo le siosiomaga faigaluega. 3. Ta'avale fa'a'au'au fa'aaogaina le ea fa'amalosi e fai ma puna o le malosi e fa'aoso ai i'a ma isi mea fa'atino e galulue ai. O le taʻavale pneumatic e iai le lelei o le fausaga faigofie, tau maualalo, ma le saoasaoa maualuga. E fetaui mo nisi taimi e le manaʻomia ai le mana ma le saʻo. Ae ui i lea, o le mana o le pneumatic system e laʻititi lava, o le faʻatonuga saʻo e maualalo foi, ma e manaʻomia ona faʻapipiʻiina i se puna ea faʻapipiʻi ma vaega pneumatic e fesoʻotaʻi.
(III) Faiga pulea
1. Pule O le pule o le faiʻai o le lima robot, e nafa ma le mauaina o faʻatonuga eseese ma le faʻatonutonuina o gaioiga a le masini taʻavale ma le fausaga faʻainisinia e tusa ai ma faatonuga. E masani ona fa'aogaina e le pule se microprocessor, se fa'atonu fa'atonu (PLC) po'o se pu'upu'u fa'apitoa e fa'atonu. E mafai ona ausia le pulea saʻo o le tulaga, saoasaoa, faʻavavevave ma isi faʻamaufaʻailoga o le lima robot, ma e mafai foʻi ona faʻatautaia le faʻamatalaga faʻafoʻiina e masini eseese e ausia ai le tapuni tapuni. O le pule e mafai ona faʻapipiʻiina i ni auala eseese, e aofia ai polokalame faʻataʻitaʻi, polokalame o tusitusiga, ma isi, ina ia mafai e tagata faʻaoga ona faʻapipiʻiina ma faʻapipiʻi e tusa ai ma manaʻoga eseese. 2. Sensors O le sensor o se vaega taua o le va'aiga o le lima robot i le siosiomaga i fafo ma lona lava tulaga. E mafai e le masini tulaga ona mataʻituina le tulaga o sooga taʻitasi o le lima robot i le taimi moni e faʻamautinoa ai le saʻo o le gaioiga o le lima robot; e mafai e le masini malosi ona iloa le malosi o le lima robot pe a uuina le mea e puipuia ai le mea mai le se'e pe faaleagaina; e mafai e le masini vaʻaia ona iloa ma suʻe le mea faigaluega ma faʻaleleia le maualuga o le atamai o le lima robot. E le gata i lea, o loʻo i ai masini vevela, masini faʻamalosi, ma isi mea, e faʻaaogaina e mataʻituina ai le tulaga faigaluega ma le siosiomaga o le lima robot.
2. O le faʻavasegaina o le lima robot e masani ona faʻavasegaina e tusa ai ma le faʻatulagaina, faʻataʻavale auala, ma le fanua talosaga
(I) Fa'avasegaga ile fa'atulagaina
1. Cartesian coordinate robot arm O le lima o lenei lima robot e fealuai i luga o tu'i fa'amaopoopo tolu o le faiga fa'amaopoopo fa'afa'afa, e ta'ua o X, Y, ma Z axes. E i ai le lelei o le fausaga faigofie, pulea lelei, maualuga tulaga saʻo, ma isi, ma e talafeagai mo nisi faʻatautaia faigofie, faʻapotopotoga ma galuega faʻagaioiga. Ae ui i lea, o le avanoa faigaluega o le rectangular coordinate robot arm e laʻititi ma e le lelei le fetuutuunai.
2. Cylindrical coordinate robot arm O le lima o le cylindrical coordinate robot arm e aofia ai se sooga faʻasolosolo ma soʻoga laina e lua, ma o lona avanoa e gaoioi e faʻataʻavalevale. O loʻo i ai le lelei o le fausaga faʻapipiʻi, tele galuega, feʻaveaʻi feʻaveaʻi, ma isi, ma e talafeagai mo nisi o galuega lavelave. Ae ui i lea, o le tulaga saʻo o le cylindrical coordinate robot arm e fai si maualalo, ma o le faigata o le pulea e fai si maualuga.
3. Spherical coordinate robot arm O le lima o le spherical coordinate robot arm e aofia ai sooga taamilo e lua ma le tasi sooga laina, ma o lona avanoa e gaoioi e lapotopoto. E i ai le lelei o le fe'avea'i fe'avea'i, tele galuega, ma le mafai ona fa'afetaui i si'osi'omaga faigaluega lavelave. E fetaui lelei mo nisi o galuega e manaʻomia ai le saʻo maualuga ma maualuga le fetuutuunai. Ae ui i lea, o le fausaga o le spherical coordinate robot arm e lavelave, e tele le faigata o le pulea, ma e maualuga foi le tau.
4. Articulated robot arm O le robot arm articulated e faʻataʻitaʻiina le fausaga o le lima o le tagata, e aofia ai le tele o sooga faʻasolosolo, ma e mafai ona ausia ni gaioiga eseese e pei o le lima o le tagata. E i ai le lelei o le fe'avea'i fe'avea'i, tele galuega, ma le mafai ona fa'afetaui i si'osi'omaga faigaluega lavelave. O le taimi nei o le ituaiga sili ona faʻaaogaina o lima robotic.
Ae ui i lea, o le faʻatonutonuina o lima robotic faʻaogaina e faigata ma e manaʻomia ai polokalame maualuga ma faʻaogaina tekinolosi.
(II) Fa'avasegaga ile faiga ta'avale
1. Eletise robotic arms Eletise robotic arms e faʻaaogaina afi e pei o masini taʻavale, o loʻo i ai le lelei o le maualuga o le pulea saʻo, vave tali vave, ma le pisapisao maualalo. E fetaui lelei mo nisi taimi ma manaʻoga maualuga mo le saʻo ma le saoasaoa, e pei o le gaosiga faʻaeletoroni, mea faʻafomaʻi ma isi pisinisi. 2. Hydraulic robotic arms Hydraulic robotic arms e fa'aogaina ai masini ta'avale eletise, o lo'o i ai le lelei o le malosi maualuga, maualuga le fa'atuatuaina, ma le malosi fa'afetaui. E fetaui lelei mo nisi o lima robotic mamafa ma taimi e manaʻomia ai le tele o malosiaga, e pei o le fausiaina, mining ma isi pisinisi. 3. Pneumatic robotic arms Pneumatic robotic arms e fa'aogaina ai masini ta'avale pneumatic, o lo'o i ai le lelei o le fausaga faigofie, tau maualalo, ma le saoasaoa maualuga. E talafeagai mo nisi taimi e le manaʻomia ai le malosi maualuga ma le saʻo, e pei o le afifiina, lomitusi ma isi pisinisi.
(III) Fa'avasegaga ile fanua talosaga
1. Fa'atauga fa'apolokalame fa'atauga O lima fa'apolokalame fa'apisinisi e masani ona fa'aogaina i fa'alapotopotoga fa'apisinisi, e pei o le gaosiga o ta'avale, gaosiga o oloa fa'aeletoroni, ma le gaosiga o masini. E mafai ona iloa le gaosiga otometi, faʻaleleia le lelei o le gaosiga ma le lelei o oloa. 2. Auaunaga robotic lima Auaunaga robotic lima e masani lava ona faʻaaogaina i alamanuia auaunaga, e pei o fomaʻi, faʻatoʻaga, auaunaga ile fale, ma isi. E mafai ona tuʻuina atu i tagata auaunaga eseese, e pei o le tausimaʻi, tuʻuina atu o meaʻai, faʻamamaina, ma isi.
O suiga e aumaia e lima robotic i le gaosiga o fale gaosi oloa e le gata o le otometi ma le lelei o gaioiga, ae o le faʻataʻitaʻiga faʻaonaponei faʻaonaponei ua matua suia ai le gaosiga o metotia ma le faʻatauvaʻa maketi o pisinisi. O le faʻaaogaina o lima robotic o se avanoa lelei mo pisinisi e faʻafetaui ai a latou fausaga fale gaosi oloa ma faʻaleleia ma suia.
Taimi meli: Sep-24-2024
